时间响应的性能指标

动态

动态过程（过渡过程/瞬态过程）：系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程
动态性能：稳定是动态系统能够运行的首要条件，只有当动态过程收敛时，动态性能才有意义

• 延迟时间 $t_d$ ：第一次达到终值 $50\mathrm{\%}$ 所需的时间
• 上升时间 rise time $t_r$： 终值 10%上升到终值 90%所需的时间
• 峰值时间 peak time $t_p$：响应超过终值到达第一个峰值所需的时间
• 超调量 $\sigma \mathrm{\%}$： 最大偏离量与稳态值的差比上稳态值 $\sigma \mathrm{\%}={\displaystyle \frac{c(t_p)-c(\mathrm{\infty })}{c(\mathrm{\infty })}}\times 100\mathrm{\%}$
  最大偏离量可以通过求导得出（求极值）
• 调节时间 setting time $t_s$：响应到达并保持在与终值 $\pm 5\mathrm{\%}$ 内所需的最短时间

稳态

稳态过程：当 t 趋于无穷时，系统输出量的表现形式
误差：$e(t)=r(t)-c(t)$
稳态误差： $e_{ss}(\mathrm{\infty })$ 线性系统稳态误差计算

基本步骤

1. 求传递函数
2. 求时间响应
3. 求动态性能指标